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产品分类
简述
RRT-SV2-HA 系列智能焊缝识别跟踪传感器是一款激光检测跟踪焊缝的传感器，具有体积小，装置维护利便等优点，并能识别多种焊缝
传感器基本尺寸
装置尺寸
HA 系列智能传感用具备三个偏向的装置面，装置尺寸和螺纹孔巨细如图所示
装置说明
HA 系列智能传感器装置时，建议装置于焊枪前端，并设有一定的前置距离（30~90mm） ；传感器与焊枪只管平行 ；竖直偏向上，焊丝最后与传感器底部的高度距离在视野规模之内，推荐位于最佳视距周围（参考表 2：传感器型号选择表（P11）） ；水平偏向上，焊枪在处于传感器的中心位置。
1）使用传感器举行焊接事情时，传感器支架建议装置在法兰盘处，榨取装置在焊枪上，焊枪作为可替换零件，可能会由于碰撞引动或者损坏传感器。
2）传感器支架有较好的刚性，不会由于机械人的加减速爆发变形和振动 ；传感器和支架要牢靠优异，不会由于机械人的移动和电缆的拉动爆发相对位移。
3）挡弧板底部要在传感器尾端和焊丝最后的连线以下，阻止直射的飞溅堵住玻璃片和影响传感器的识别 ；
4）传感器必需包管处于绝缘状态，以是传感器与机械人或者其他装备的毗连隔层必需是绝缘质料制成（或装置支架的部分构件是绝缘的）。
附：下图是我司选配的牢靠在焊枪上的通用夹具，仅作为调试用途，榨取在现实焊接中使用。
冷却及玻璃窗 ；
HA 系列智能传感器内部有两个自力的空气通道，包括用于传感器冷却的冷却进气口（CI）和冷却出气口（CO）及传感器内部的回路，和用于玻璃窗口 ；さ牟ＡТ氨 ；そ冢⊿I）及其通路。
注重：不使用此功效时，气管讨论不可空置，可接纳气管梗塞或胶带封口。
冷却系统
关于温度较高的情形，可以给传感器提供合适的压力和流量的气流，使传感器坚持合适的事情温度。
参考下表推荐参数
| 气管类型 | 外径 6mm 气管 |
| 气体压强 | 0.3～0.6MPa |
| 气体流量 | 大于 30L/min |
玻璃窗 ；
在玻璃窗口的底部有出气口，一连的气流镌汰粉尘和烟尘对镜头的污染。
参考下表推荐参数
| 气管类型 | 外径 6mm 气管 |
| 气体压强 | 小于 0.1MPa |
| 气体流量 | 20～26L/min |
注重：1.玻璃窗口 ；て灞匦璋苁乔褰喔稍镂抻，不然可能在玻璃上形成一层油污，降低视觉系统的敏感度，影响传感器性能。
2.气体流量过高或者过低的都会降低 ；て宓男阅。
电源毗连
使用前把为传感器供电和传输数据的电缆插入响应的插座中，拧紧螺母。装置时必需包管传感器上方的电缆有合适的支持牢靠并留有运动空间，包管事情移动传感器时电缆上没有拉应力，不然可能引起传感器移动影响视觉性能，严重会损坏传感器或线缆。
安排电缆时，应知足其最小弯曲半径要求，即最小折弯半径不低于其外径的 10 倍。
传感器 LED 灯
HA 系列智能传感器配有两个 LED 指示灯。绿灯是网络硬件毗连 LED 灯，传感器上电后绿灯常亮，不然通讯盒和传感器的硬件通路保存问题，需要先扫除 ；黄灯是网络数据交互 LED 灯，黄灯无意闪灼体现没有外接装备与传感器毗连，黄灯频仍闪灼体现外部装备（电脑或者机械人）和传感器有数据交互。
事情原理
传感器的尾部是激光视觉系统中很是主要的组成部分，尾部的激光发射器发出线激光打在物体外貌，然后传感器内部的图像捕获器通过尾部的镜头捕获漫反射光线，通过盘算可得物体外貌每个位置点与传感器的距离。传感器底部的光路不得有遮挡，不然会影响激光的发射与信号的接纳，降低精度。图 11 是传感器正常事情所需要的空间。
参数及选型
| RRT-SV2-HA 系列 | |||
 |
尺寸 | 103.5*70*33mm | |
| 重量 | 410g | ||
| 帧率 | 30Hz | ||
| 接口 | 12pin 航插接口 | ||
| 通讯 | 类型 | 以太网/CAN 总线 | |
| 速率 | 以太网 1000M | ||
| 电源 | 电压 | 9～32V | |
| 功耗 | 0.25A@24V | ||
| 事情情形 | 温度规模 | 0～50℃ | |
| 湿度规模 | 10～95% 无结露 | ||
| 激光 | 光斑形状 | 线形 | |
| 波长 | 650nm | ||
| 功率品级 | IIIB | ||
| 焊接 | 顺应性 | 抗反射/抗弧光滋扰 抗飞溅/抗电磁滋扰 | |
| 类型 | 搭接/对接/角接等，支持定制 | ||
| 适用工艺 | MAG/MIG/TIG/激光焊 | ||
| 表 1 参数 | |||
每款传感器的可视规模、激光宽度和精度都纷歧样，可以凭证需求凭证下表选择合适的传感器。
| 型号 | 最佳 视距 | 深度偏向 | 宽度偏向 | ||||
| 近端 Z1 | 远端 Z2 | 深度区分率 | 近端 Y1 | 远端 Y2 | 宽度区分率 | ||
| RRT-SV2-HA-65 | 65 | 45 | 85 | 0.02~0.04 | 22 | 35 | 0.02~0.04 |
| RRT-SV2-HA-180 | 180 | 90 | 270 | 0.04~0.2 | 42 | 118 | 0.04~0.1 |
装置流程
HA 系列智能传感器与机械人（电脑）的装置流程参考图
替换 ；げＡ
HA 系列智能传感器的 ；げＡ苁构庋г骷免收烟尘群集，很好的 ；す庋г骷。使用历程中，由玻璃窗 ；そ谑淙肫，然后从玻璃外貌吹出，极大镌汰玻璃外貌的烟尘群集。
为了清静可靠的使用传感器，建议举行一样平常检查 ；げＡР雌诓鹣戮傩邢村蛱婊。替换 ；げＡВ核臼种赴醋∷疚恢，向外拉拔出受污染玻璃 ；再原路插入清洁玻璃
注重：1.激光伤眼，替换玻璃时，必需关闭激光。 2.替换玻璃时要确保激光出口和吸收窗口处的玻璃上没有手指痕迹、污痕。
生涯
RRT-SV2-HA 系列智能传感器的生涯在 0℃—60℃温度下 ；传感器要在清洁、密封并配有干燥剂的情形中存放，以防其内部元件结露，另外温度突变也会引起结露，也要阻止这种情形。
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